欧姆龙演示模型预测控制与学习控制 PLC预测机械运转误差先行校正

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　　“欧姆龙在“系统控制展2015”（2015年12月2～4日，东京有明国际会展中心）上，参考展出了利用PLC（可编程控制器）“NX/NJ系列”模拟机械运转，以高于以往的精度和速度来控制生产设备的演示。因为生产设备安装的伺服马达和驱动机构存在个体差，对指示做出响应的时间存在延迟，所以设备并不会严格按照PLC指示的时间和位置动作。如果生产的产品对于精度的要求高，而且必须高速生产，指示与实际运转之间就会出现明显的误差，为此，欧姆龙为PLC配备了校正误差的功能。

　　校正的一个方法是模型预测控制。在PLC上先设置生产设备的各驱动轴执行指示情况的模型。根据模型，PLC可以预测出设备稍后的运转情况。如果预测到运转会偏离预期位置，或是晚于预期时刻，就会通过调整指令，使运转符合预期。用户在改进指令方法时，还可以利用PLC检验方法是否有效。

　　另一个方法是学习控制。根据下达指示时各驱动轴的执行情况调整指令。这种方法不在PLC内制作模型。本次演示的学习方法比较简单，只是根据运转结果中出现的偏差增减指令值，除此之外，也可以嵌入先进的学习算法。

　　另外，欧姆龙还参考展出了高精度同步各驱动轴的演示。演示内容是使转动圆板上的1点，与在水平面内沿两轴移动的指针的位置保持一致，借此同步3个驱动轴（图）。通过预判每个轴响应的延迟情况，提前向延迟的轴发送指令，使动作保持一致。用户有望通过NX/NJ系列的部件程序（功能块）利用这项控制功能。该公司表示：“伺服马达等多台同时运转的设备在实际工作的时候，大都会出现偏差。为此而感到烦恼的用户，肯定能理解演示的意义”（欧姆龙）。

　　NX/NJ系列的处理器与个人电脑一样，由美国英特尔公司制造（“酷睿i7”等），可以完成与个人电脑相同的计算，因此也可以实现模型预测控制等。欧姆龙还参考展出了正在开发的“Sysmac IPC（Industrial PC）”，该设备通过分配处理器内核用来运行Windows，能够同时执行控制与Windows数据处理。将争取在2016年春季以后上市。